Личный кабинет
Подробное описание документа
Статья в журнале
Крищенко А. П.
Управление плоским перемещением двуногого пятизвенного робота по лестнице / Крищенко А. П., Ткачев С. Б., Фетисов Д. А. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Естественные науки. - 2006. - № 1. -
Рассматривается задача управления плоским перемещением двуногого пятизвенного робота по лестнице. Построена нормальная форма системы, описывающей поведение робота на фазе одноопорного движения. Получены управления, обеспечивающие движение робота в соответствии с заданными характеристиками. На основе анализа системы уравнений нулевой динамики построено периодическое движение робота. Приведены результаты численного моделирования.
