Личный кабинет
Подробное описание документа
Статья в журнале
Зенкевич С. Л.
Система управления мобильного колесного робота / Зенкевич С. Л., Назарова А. В. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2006. - № 3. -
Рассмотрены вопросы управления автономным мобильным колесным роботом. Приведены кинематическая и динамическая модели робота. Динамическая модель получена с использованием уравнений Аппеля. Для определения декартовых координат объектов внешней среды использованы методы рекуррентной фильтрации, основанные на непрерывной модели объекта и дискретных измерениях, полученных системой зрения. Приведены алгоритмы управления и некоторые результаты моделирования.
