Личный кабинет
Подробное описание документа
Све Лин Хту Аунг
Параметрический синтез закона управления движением мобильного робота в городских условиях / Све Лин Хту Аунг // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2011. - № 1. -
Решена задача параметрического синтеза закона управления движением мобильного колесного робота по плоскому рельефу (вдоль тротуара в городских условиях). Рассмотрены уравнения движения, учитывающие динамические характеристики робота, а также двигатели ведущих колес. Проведенная линеаризация позволила получить линейную стационарную модель объекта управления и выбрать на ее основе значение параметра, обеспечивающего апериодический характер траектории движения. Приведены результаты экспериментов.
