Личный кабинет
Подробное описание документа
Статья в журнале
Лесков А. Г.
Экспериментальные исследования алгоритмов управления связанным движением двурукого манипуляционного робота / Лесков А. Г., Калеватых И. А. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2012. - № 4. -
Приведены результаты экспериментальных исследований двух алгоритмов управления движением двуруких роботов при наличии механической связи между руками. Первый алгоритм основан на задании общей для обеих рук плановой траектория движения. Во втором алгоритме плановая траектория задана только для одной из рук — ведущей, вторая рука движется в податливом режиме по сигналам шестикомпонентного датчика сил и моментов.
