Личный кабинет
Подробное описание документа
Планирование, моделирование и экспериментальное исследование типовой манипуляционной операции / Лесков А. Г., Илларионов В. В., Калеватых И. А., Морошкин С. Д., Бажинова К. В., Селиверстова Е. В. - DOI 10.18698/0236-3941-2016-4-57-70 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Машиностроение. - 2016. - № 4. -
Предложен подход и приведены результаты экспериментов по планированию, моделированию и выполнению в автоматическом режиме типовой операции манипулирования объектом, у которого положение, ориентация и габаритные размеры заранее не известны. Подход основан на сочетании элементов автоматического планирования траектории движения по данным системы технического зрения и планирования путем показа (обучения) траектории движения человеком-оператором. Показ осуществляется в пространстве виртуальной сцены с использованием заранее определенного для данной операции шаблона траектории. В качестве типовой подробно рассмотрена манипуляционная операция открывания в автоматическом режиме манипуляционным роботом сумки с клапаном на магнитном замке. Предложен алгоритм выполнения этой операции. Приведены результаты выполненных экспериментов.
