Личный кабинет
Подробное описание документа
Антонов А. В.
Решение задач кинематики и динамики для трехопорного колесно-шагающего робота / Антонов А. В., Воротников С. А. - DOI 10.18698/0536-1044-2017-3-4-11 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2017. - № 3. -
Рассмотрена кинематическая схема трехопорного колесно-шагающего робота, а также его конструкция, построенная в среде SolidWorks. Показаны возможные способы перемещения робота и кратко описан алгоритм его движения в режиме ходьбы. Составлены уравнения, описывающие решение прямой и обратной позиционных задач, с использованием матриц перехода, построенных по правилам Денавита–Хартенберга. На основе уравнений Ньютона–Эйлера и упруговязкой модели взаимодействия ног робота с опорной поверхностью выведены выражения для решения обратной задачи динамики при движении робота в режиме ходьбы. Выполнено математическое моделирование составленных уравнений в среде MATLAB с использованием пакета SimMechanics. Получены и проанализированы результаты моделирования, характеризующие решение обратной позиционной задачи в виде значений обобщенных координат и решение обратной задачи динамики в виде моментов нагрузки в шарнирах робота при известных геометрических и масс-инерционных параметрах робота и заданном алгоритме движения.
