Личный кабинет
Подробное описание документа
Гэн Кэ Кэ
Алгоритм навигации беспилотного летательного аппарата на основе улучшенного алгоритма одновременной локализации и картографирования с адаптивным локальным диапазоном наблюдения / Гэн Кэ Кэ, Чулин Н. А. - DOI 10.18698/0236-3933-2017-3-76-94 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2017. - № 3. -
Предложено улучшить алгоритм одновременной локализации и картографирования с расширенным фильтром Калмана (Extended Kalman Filter for Simultaneous Localization and Mapping, EKF-SLAM), что позволяет при достаточной точности локализации в сложной среде существенно сократить объемы необходимых вычислений путем адаптации диапазона наблюдения в режиме реального времени в трехмерных средах для беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Построена облачно-точечная карта окружающей среды и вычислены координаты характерных точек среды восьмиточечным нормированным алгоритмом на основе монокулярного компьютерного зрения. Улучшения достигнуты с помощью адаптивного динамического ограничения текущих размеров наблюдаемой части окружающей среды и числа наблюдаемых ориентиров для коррекции позиционирования летательных аппаратов. Результаты моделирования показывают, что предложенный метод, существенно сокращающий объемы вычислений при сохранении точности локализации, может быть применен для навигации беспилотного летательного аппарата.
