Личный кабинет
Подробное описание документа
Гебель Е. С.
Определение взаимного соответствия кинематического винта выходного звена и винта-градиента в особом положении механизма параллельной структуры / Гебель Е. С., Глазунов В. А. - DOI 10.18698/0536-1044-2017-7-3-9 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2017. - № 7. -
Платформа Гауфа–Стюарта с шестью степенями свободы широко применяется в различных мехатронных устройствах (контрольно-измерительных головках, испытательных стендах и т. д.), где требуется обеспечить высокую точность управления перемещением и ориентацией выходного звена в рабочем пространстве, а также жесткость устройства при действии динамических нагрузок. Недостатком механизмов параллельной структуры является возможность потери управляемости. Представлен механизм параллельной структуры типа платформы Гауфа–Стюарта, находящийся в особом положении (сингулярности) второго вида, когда силовые винты, передаваемые со стороны кинематических цепей на выходное звено, становятся линейно-зависимыми и взаимны одному кинематическому винту. Исследованы два сингулярных положения механизма, при которых все точки пересечения силовых винтов лежат на одной прямой, совпадающей с осью Ox неподвижной декартовой системы координат xOy , или произвольным образом расположенной в плоскости z = –1. Рассмотрены кинематический винт и винт-градиент, наиболее быстро выводящий из особого положения.
