Личный кабинет
Подробное описание документа
Лобусов Е. С.
Алгоритм определения фактической скорости для обеспечения работы автоматизированной системы управления движением колесной машины / Лобусов Е. С., Жилейкин М. М. - DOI 10.18698/0536-1044-2017-7-34-40 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2017. - № 7. -
Рассмотрены вопросы построения автоматизированной системы управления движением колесной машины, связанные с получением надежной информации о количественных параметрах ее движения, а также с прогнозированием и диагностированием нештатных ситуаций (опрокидыванием, скольжением и др.). Существует много публикаций, в основном зарубежных авторов, посвященных разработке таких систем и их практической реализации. Однако используемые при этом модели взаимодействия колесной машины с окружающей средой являются достаточно сложными, так как содержат значительное число экспериментальных параметров, имеющих большую степень неопределенности. Рассмотрено плоское движение колесной машины, оборудованной типовым набором измерительных средств: акселерометрами, датчиками угловой скорости и угла отклонения руля. В качестве показателя, характеризующего движение колесной машины, использована разность между теоретической скоростью движения центра масс и соответствующей реальной скоростью колесной машины. Первая из скоростей определяется по геометрическим параметрам транспортного средства и углам отклонения колес, вторая требует измерения реальной скорости движения. Предложен алгоритм для оценки реальной скорости движения колесной машины по показаниям акселерометров, точность функционирования которого обеспечивается периодическими остановками транспортного средства.
