Личный кабинет
Подробное описание документа
Лесков А. Г.
Расчет сил контактного взаимодействия между деформируемым объектом и звеньями захватного устройства манипулятора / Лесков А. Г., Селиверстова Е. В. - DOI 10.18698/0236-3941-2018-3-58-74 // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Машиностроение. - 2018. - № 3. -
Выполнен анализ методов расчета сил контактного взаимодействия между звеньями захватного устройства манипулятора и деформируемым объектом манипулирования, возникающих в процессе захвата объекта. Данная задача актуальна при моделировании и планировании захвата. Предложен оригинальный метод определения сил контактного взаимодействия между объектами, модели поверхностей которых основаны на точечной дискретизации. Решение задачи Синьорини основано на законах теории линейной упругости и законе трения Амонтона — Кулона. В качестве метода расчета пересечения поверхностей объекта и захватного устройства использован алгоритм, учитывающий направление движения звена захватного устройства относительно объекта, описанный в предыдущих работах авторов. Достоинства предложенного метода — небольшая вычислительная сложность и простота реализации. Разработана компьютерная программа и приведены результаты эксперимента, подтверждающие работоспособность алгоритма
