Личный кабинет
Подробное описание документа
Жилейкин М. М.
Повышение энергоэффективности движения и опорной проходимости мобильного колесного сочлененного робота путем управления индивидуальным тяговым электроприводом / Жилейкин М. М. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-5-17-23 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 5. -
Сочлененные колесно-шагающие роботы, обладающие хорошим сочетанием массы и грузоподъемности, а также высокими показателями проходимости и маневренности, относятся к перспективным схемам мобильных робототехнических комплексов. Одним из основных требований, предъявляемых к таким комплексам, является высокий уровень автономности. В связи с этим становится актуальным повышение энергоэффективности движения мобильного колесного сочлененного робота (особенно в продолжительном транспортном режиме) путем снижения буксования ведущих колес. Разработан алгоритм работы противобуксовочной системы такого робота с индивидуальным тяговым электроприводом, обеспечивающий повышение энергоэффективности его движения и опорной проходимости за счет снижения пробуксовки ведущих колес. Методами имитационного моделирования доказана эффективность алгоритма работы противобуксовочной системы.
