Личный кабинет
Подробное описание документа
Садилов М. Д.
Моделирование движения дельта-робота по заданной траектории с целью определения силовых факторов, действующих на его приводы и шарниры / Садилов М. Д., Тимофеев Г. А. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-11-22-30 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 11. -
Повышение производительности машин и вспомогательного оборудования уже давно является одним из главных направлений развития мировой промышленности. Борьба за доли процента этого показателя требует совершенствования существующих механизмов и внедрения более быстрых манипуляторов, таких как дельта-робот. К основным задачам проектирования подобных механизмов относится определение требуемых характеристик привода. Приведено решение обратной задачи кинематики для дельта-робота. Описан алгоритм планирования перемещения рабочего органа для совершения типичной операции перестановки объектов. Рассмотрены вопросы моделирования движения дельта-робота в системе автоматизированного проектирования Autodesk Inventor. Получены динамические характеристики манипулятора, на базе которых можно выбирать приводы, подшипники и кинематические пары.
