Личный кабинет
Подробное описание документа
Каргинов Л. А.
Координация движений манипуляторов двурукого робота с двенадцатью степенями свободы при совместном функционировании / Каргинов Л. А., Воробьев Е. И., Ковальчук А. К. - DOI 10.18698/0536-1044-2021-12-11-18 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2021. - № 12. -
Рассмотрен двурукий робот с двенадцатью степенями свободы (по шесть на каждую руку). Приведен пример вычисления обобщенных координат для конечностей двурукого робота при их совместном манипулировании. Исходные данные для определения обобщенных координат представлены положениями и ориентациями объекта работ, представляющего собой куб. В процессе моделирования последние звенья рук робота достигают граней объекта работ с заданной ориентацией. Для получения значений обобщенных координат использован иерархический подход, основная идея которого заключается в том, чтобы положить в основу алгоритма решения реализуемое на практике движение. Разработана блок-схема такого алгоритма. Определены обобщенные координаты робота для каждого положения и ориентации объекта работ с учетом кинематических ограничений в сочленениях исполнительного механизма робота. Показана возможность получения обобщенных координат для согласованного движения исполнительных механизмов роботов с древовидными кинематическими схемами.
