Личный кабинет
Подробное описание документа
Сорокин Н. Ф.
Использование силовой обратной связи при перемещении груза парой манипуляторов / Сорокин Н. Ф., Гаврюшин С. С. - DOI 10.18698/0536-1044-2023-1-3-12 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2023. - № 1. -
Рассмотрена задача о совместном переносе груза парой манипуляторов. В соответствии с парадигмой податливого управления предложено решение, включающее в себя силовую обратную связь, противодействую нарастанию усилий в системе груз — манипулятор. С помощью тензорного представления и винтового исчисления одномерная задача обобщена на многомерный случай. Построена компьютерная модель исследуемой системы и проведены вычислительные эксперименты с применением пакета робототехнической симуляции Gazebo. Полученные результаты подтверждают перспективность позиционно-силового подхода к решению задач группового управления.
