Личный кабинет
Подробное описание документа
Ковальчук А. К.
Кинематический алгоритм управления движением шагающего робота / Ковальчук А. К., Семенов С. Е. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 1996. - № 1. -
Изложены результаты разработки и исследования кинематического алгоритма управления двуногим шагающим роботом в процессе квазистатической ходьбы. Предложен способ описания кинематики древовидного исполнительного механизма шагающего робота с использованием фиктивной кинематической цепи и специальной системы нумерации звеньев и индексации соответствующих переменных. Рассмотрено решение обратной задачи кинематики в приращениях с использованием обобщенной обратной матрицы Якоби. Приведены соответствующие алгоритмы и результаты математического моделирования, подтверждающие высокую эффективность предложенных алгоритмов.
