Личный кабинет
Подробное описание документа
Статья в журнале
Горбунов А. В.
Робастная стабилизация в целом двухзвенного робота-манипулятора обратной связью с насыщением / Горбунов А. В., Каменецкий В. А. // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. Приборостроение. - 2002. - № 3. -
Для класса двухзвенных роботов-манипуляторов предложено ограниченное управление приводом одного из звеньев в виде обратной связи по части переменных, обеспечивающее решение задачи стабилизации заданного положения равновесия всех механизмов этого класса. Анализ устойчивости произведен методом функций Ляпунова. Приведен пример переходного процесса.
