Личный кабинет
Подробное описание документа
Статья в журнале
Зенкевич С. Л.
О максимальных ускорениях схвата манипулятора / Зенкевич С. Л., Назарова А. В. - DOI 10.18698/2308-6033-2012-6-246 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2012. - № 6. -
Рассмотрено решение задачи поиска максимального линейного ускорения схвата манипулятора с произвольной кинематической схемой. Ускорения определяются для каждой допустимой конфигурации манипулятора, при этом учитываются ограничения, накладываемые на скорости и ускорения, развиваемые в сочленениях. Для решения используются методы теории оптимального управления для дискретных систем.
