Личный кабинет
Подробное описание документа
Статья в журнале
Каргинов Л. А.
Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики / Каргинов Л. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2013-4-692 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2013. - № 4. -
Описан подход к синтезу управляющих воздействий для приводов шагающих роботов, исключающий необходимость решения обратной задачи кинематики. Изложены предпосылки подхода. Рассмотрено практическое применение подхода на примере четырехногого шагающего механизма. Приведены результаты работы для случаев прямолинейного (рысь) и прямолинейного "осторожного" (поочередного) движения. Перечислены частные случаи применения подхода.
