Личный кабинет
Подробное описание документа
Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием блочных матриц / Лесков А. Г., Бажинова К. В., Морошкин С. Д., Феоктистова Е. В. - DOI 10.18698/2308-6033-2013-9-954 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2013. - № 9. -
Рассмотрены вопросы описания кинематики многозвенных исполнительных механизмов манипуляционных роботов с разветвленной цепью. Предложен метод построения аналитических и алгоритмических моделей таких механизмов с использованием математического аппарата блочных матриц. Метод позволяет в общем виде решать прямую и (в двух частных случаях) обратную кинематические задачи для рассматриваемых механизмов. Приведен пример, иллюстрирующий применение метода блочных матриц для описания кинематики манипуляционной системы, состоящей из промышленного манипулятора Kawasaki FS20N и трехпалой кисти Schunk SDH-2.
