Личный кабинет
Подробное описание документа
Крахмалев О. Н.
Инерция приводов в уравнениях движения манипуляционных систем роботов / Крахмалев О. Н. - DOI 10.18698/2308-6033-2014-1-1063 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2014. - № 1. -
Представлены уравнения движения манипуляционных систем роботов, учитывающие инерцию приводов. Уравнения получены на основе уравнения Лагранжа второго рода и матриц преобразования однородных координат. Эти уравнения позволяют раздельно определять усилия, развиваемые двигателями приводов, и движущие усилия, прикладываемые непосредственно к звеньям манипуляционной системы для обеспечения заданного движения. В уравнениях выделена матрица гироскопических моментов, отражающая влияние инерции приводов на движение звеньев манипуляционных систем. Представленные уравнения имеют матричную структуру, удобную для компьютерного моделирования.
