Личный кабинет
Подробное описание документа
Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента / Долгов Я. А., Зюзин А. А., Финошин А. В., Мышляев Ю. И. - DOI 10.18698/2308-6033-2015-1-1355 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2015. - № 1. -
Рассмотрена задача управления колебаниями системы "маятник - тележка" с приводом. Тележка с маятником является механической системой, состоящей из маятника, прикрепленного к тележке, которая катится свободно по плоской поверхности. Для синтеза алгоритма управления используется метод скоростного биградиента. Поскольку система управления является двухкаскадной, а цель управления зависит от фазовых переменных только выходного каскада, целесообразно воспользоваться первым и третьим этапами этого метода. Управление механической подсистемой осуществляется на основе энергетического подхода с частичной линеаризацией. Энергетический подход хорошо зарекомендовал себя в задачах стабилизации неустойчивого положения равновесия маятниковых систем и управления колебаниями. В работе приводится процедура синтеза и результаты моделирования, подтверждающие достижение заданной цели управления.
