Личный кабинет
Подробное описание документа
Орлянская Т. И.
Адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота / Орлянская Т. И. - DOI 10.18698/2308-6033-2015-7-1429 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2015. - № 7. -
Рассмотрена адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота на базе двигателя постоянного тока. В этой системе автоматически настраиваются режимы работы привода в зависимости от нагрузки на валу двигателя робота. Привод осуществляет перемещения по одной из степеней подвижностей промышленного робота; специфика его функционирования такова, что изменениями приведенного к валу двигателя момента инерции можно пренебречь. С учетом особенностей работы привода сформулированы цели управления, выбран дополнительный критерий управления, обеспечивающий системе заданные адаптивные свойства, предложен подход к реализации управления, выработана структурная схема системы управления. Разработаны алгоритмы самонастройки и оценки момента сопротивлений на валу двигателя. Получены дифференциальные уравнения, описывающие работу адаптивного исполнительного привода, приведены результаты исследований его работы. Предлагаемая система управления позволяет осуществлять адаптацию к нагрузке на исполнительном уровне, сохраняя устойчивую работу и заданное качество функционирования привода.
