Личный кабинет
Подробное описание документа
Егорушкин А. Ю.
Повышение точности автономной навигации наземных подвижных объектов / Егорушкин А. Ю., Мкртчян В. И. - DOI 10.18698/2308-6033-2016-4-1480 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2016. - № 4. -
Настоящее исследование посвящено разработке алгоритмов, повышающих точность автономной навигации наземных подвижных объектов, которая может осуществляться с помощью инерциальной навигационной системы (ИНС), работающей самостоятельно, либо с помощью одометра, работающего совместно с ИНС. В первом случае точность повышается в результате коррекции ошибок ИНС, проводимых в течение периодических остановок объекта. Во втором - в результате калибровки ошибок ИНС и одометра по известным координатам хотя бы одной точки маршрута. Достоинством предлагаемых методов является их принципиальная автономность: для их осуществления не требуется приема/передачи каких-либо сигналов извне. В каждой из рассматриваемых ситуаций предлагаемые алгоритмы позволяют значительно увеличить точность определения местоположения и скорости подвижного объекта. Приводятся результаты испытаний алгоритмов на ИНС среднего класса точности, установленной на внедорожник.
