Личный кабинет
Подробное описание документа
Лямина Е. А.
Особенности построения системы управления угловой ориентацией подводного аппарата для больших углов наклона / Лямина Е. А., Егоров С. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2018-3-1745 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2018. - № 3. -
Сфера применения необитаемых подводных аппаратов увеличивается, появляются задачи, требующие управления аппаратами при больших углах наклона. В то же время вопрос применимости традиционных подходов к решению данной задачи плохо изучен. Построение системы управления положением подводного аппарата для случая больших углов наклона рассмотрено на основе традиционного метода управления ориентацией в углах Эйлера — Крылова. В ходе исследования выведен общий вид передаточной матрицы системы управления угловой ориентацией аппарата. Показано, что с ростом углов наклона передаточная матрица системы становится многосвязной. Предложены алгоритмы компенсации появляющихся возмущений. Полученные результаты проверены методами математического моделирования. Предложенные в работе алгоритмы компенсации позволяют расширить диапазоны значений рабочих углов и улучшить качество работы системы управления угловой ориентацией существующих необитаемых подводных аппаратов без значительной переработки ее структуры.
