Личный кабинет
Подробное описание документа
Арцибасов А. В.
Стабилизация четырехзвенного перевернутого маятника на основе преобразования к нормальной форме после продолжения / Арцибасов А. В., Фетисов Д. А. - DOI 10.18698/2308-6033-2024-11-2397 // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2024. - № 11. -
Управление механическими системами в условиях дефицита управляющих параметров является сложной задачей, для ее решения нет единых подходов. Один из возможных способов справиться с этой проблемой — преобразование динамической системы, описывающей движение механизма, к нормальной форме Исидори. Показано, как такое преобразование позволяет решить задачу стабилизации четырехзвенного перевернутого маятника. Предполагается, что в качестве управляющих воздействий рассматриваются крутящие моменты в шарнирах, соединяющих соседние звенья. На основе идеи, предложенной в работе К. Шевальро, Дж. Гриззла и К. Муга, показано, что задача стабилизации неустойчивого положения равновесия маятника может быть решена на основе преобразования к нормальной форме после предварительного продолжения двух из трех управлений в системе. В качестве подтверждения работоспособности предлагаемого подхода приведены результаты численного моделирования. EDN FNNPHS
