Личный кабинет
Подробное описание документа
Иоффе М. Л.
Кинематика параллельного механизма, состоящего из вращательных пар / Иоффе М. Л. - DOI 10.18698/0536-1044-2015-12-11-16 // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2015. - № 12. -
Рассмотрен один из возможных количественных подходов к анализу кинематики широко распространенного в робототехнике механизма параллельной структуры, состоящего из плоских вращательных пар. Каждая из трех параллельных ветвей механизма включает четыре тела и соединяет неподвижное основание с выходным звеном. Механизм имеет 13 подвижных звеньев и 15 пар пятого класса, т. е. 13 × 6 – 15 × 5 = 3 степени свободы. Таким образом, 15 обобщенных координат, углов поворота одного звена относительно другого, связаны 12 уравнениями связи. Рассмотрен численный алгоритм решения уравнений связи, позволяющий по трем заданным углам найти остальные, а также координаты и угловое положение выходного звена. Этот алгоритм реализован в программе MATLAB.
