Личный кабинет
Подробное описание документа
Рашоян Э. Г.
Исследование гибридного манипуляционного устройства с пятью степенями свободы для технологических операций / Рашоян Э. Г., Алёшин А. К., Рашоян Г. В. // Известия ВУЗов. Сер. "Машиностроение". - 2025. - № 8. -
Приведено решение задачи структурного и кинематического анализа нового гибридного манипулятора, состоящего из трехподвижного плоского механизма параллельной структуры, кинематически развязанного одноподвижного механизма последовательной структуры и одноподвижного стола относительного перемещения изделия. Создано и исследовано манипуляционное устройство с повышенными функциональными свойствами для применения в технологических операциях обработки материалов и аддитивных технологиях. Разработан алгоритм решения обратной задачи о положениях, применение которого продемонстрировано на численном примере. Для исследования функциональных свойств манипулятора создана его виртуальная модель. Предложен оригинальный алгоритм определения границ рабочей зоны манипуляционного устройства в системе координат стола с учетом геометрических ограничений.
