Личный кабинет
Подробное описание документа
Акылбеков Е. Е.
Исследование динамики древовидного исполнительного механизма шестиногого шагающего робота / Акылбеков Е. Е. - DOI 10.18698/2541-8009-2017-10-187 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2017. - № 10. -
Предложена кинематическая схема древовидного исполнительного механизма шестиногого шагающего робота. Рассмотрены математические модели кинематики и динамики его исполнительного механизма. Представлены значения модифицированных параметров Денавита— Хартенберга, матрицы достижимости звеньев исполнительного механизма и вектора Z, характеризующий пространственное расположение осей вращения кинематических пар. Уравнения динамики получены с использованием принципа Д’Аламбера. Представлены результаты исследования динамики исполнительного механизма шестиногого шагающего робота. 3D-модель исполнительного механизма такого робота разработана с помощью программного комплекса SolidWorks, а с помощью MATLAB построены зависимости моментов и мощностей в сочленениях от времени.
