Личный кабинет
Подробное описание документа
Гостилович С. О.
Разработка и исследование системы управления движением подводного аппарата в вертикальной плоскости. Синтез контура системы управления глубиной погружения подводного аппарата / Гостилович С. О. - DOI 10.18698/2541-8009-2018-11-400 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2018. - № 11. -
На основе упрощенной математической модели и синтезированного ранее контура управления углом дифферента построен контур управления глубиной погружения подводного аппарата. Показан процесс возникновения в системе автоколебаний при синтезировании контура управления глубиной погружения подводного аппарата по линеаризованной модели. С помощью методов гармонической линеаризации выявлены причины возникновения автоколебаний, и определено условие их отсутствия. Проанализировано влияние структуры контура дифферента и контура глубины погружения, а также влияние неразрывных нелинейностей системы на возникновение автоколебаний. Показана полезность последующей коррекции параметров системы методом имитационного моделирования. Приведены результаты моделирования полученной системы с учетом нелинейностей, возмущений и ненулевой остаточной плавучести при различных задающих воздействиях.
