Личный кабинет
Подробное описание документа
Бай Цайянь
Система бинокулярного зрения для построения карты помещения и локализация мобильного робота / Бай Цайянь. - DOI 10.18698/2541-8009-2018-11-405 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2018. - № 11. -
Рассмотрена задача построения карты помещения и локализации мобильного робота с использованием системы бинокулярного зрения, расположенной на самом роботе. Карта помещения создается с помощью полученного от телекамеры облака точек в процессе предварительного осмотра. При этом положение и ориентация робота с телекамерой предполагаются известными. Робот может определять свои координаты в любой точке помещения. Для этого достаточно найти фрагмент карты из данной точки с помощью имеющейся системы зрения. Для определения положения фрагмента на карте вычислен максимум взаимно корреляционной функции между ними. Далее с использованием положения фрагмента рассчитаны координаты мобильного робота.
