Личный кабинет
Подробное описание документа
Бай Цайянь
3D-реконструкция помещения с помощью системы бинокулярного зрения / Бай Цайянь. - DOI 10.18698/2541-8009-2019-6-491 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2019. - № 6. -
Рассмотрена задача реконструкции трехмерного пространства с использованием системы бинокулярного зрения, расположенной на мобильном роботе. Для калибровки системы бинокулярного зрения в работе использован простой метод калибровки по плоскости, имеющий высокую точность. После калибровки и исключения искажений выполнена сегментация изображений для обнаружения краев и выделения характерных точек. На основе анализа пар характерных точек на изображениях левой и правой телекамер вычислены их пространственные координаты. Для описания фрагментов помещения — локальных плоскостей — использовался метод наименьших квадратов. С помощью полученных фрагментов выполнена реконструкция трехмерного окружающего пространства. Полученные результаты проверены экспериментально.
