Личный кабинет
Подробное описание документа
Зуев Е. С.
Выбор математической модели движения мобильного робота и способа определения опорной поверхности / Зуев Е. С. - DOI 10.18698/2541-8009-2019-7-502 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2019. - № 7. -
Рассмотрена проблема обеспечения автономного движения гусеничного мобильного робота среднего класса. Выполнен анализ существующих математических моделей движения мобильных роботов с учетом опорной поверхности. Показана пространственная модель движения гусеничного мобильного робота, модель плоско-параллельного движения, учитывающая буксование гусениц обоих бортов, модель неравномерного поворота а также математическая модель, описывающая отдельно прямолинейное движение и поворот. Проводится анализ методик определения свойств опорной поверхности для автономного гусеничного мобильного робота тяжелого класса. На основании проведенных исследований сделаны выводы о применимости предложенных математических моделей и методик определения свойств опорной поверхности на практике. Разработаны этапы для моделирования адаптивного регулятора движения мобильного робота.
