Личный кабинет
Подробное описание документа
Лысухо Г. В.
Реализация расширенного фильтра Калмана для нелинейной модели двухзвенного маятника / Лысухо Г. В., Масленников А. Л. - DOI 10.18698/2541-8009-2019-8-513 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2019. - № 8. -
Для оценки вектора состояния динамических систем применяют различные виды калмановской фильтрации. Для нелинейных систем можно использовать расширенный или сигма-точечный фильтр Калмана, которые имеют ряд сложностей при практической реализации. Наличие этих сложностей приводит к повышению требований к вычислительным ресурсам, а также к возможной потере алгоритмом вычислительной устойчивости и увеличению ошибки оценки вектора состояния. В статье рассмотрено применение гибридной версии расширенного фильтра Калмана первого порядка, которая позволяет устранить ряд сложностей при практической реализации. В качестве математической модели выбрана модель двухзвенного маятника. При используемой реализации фильтра Калмана гарантируется симметричность априорной ковариационной матрицы, а также применяются численные методы вычисления матрицы первых частных производных и QR-разложения при вычислении матрицы усиления Калмана.
