Личный кабинет
Подробное описание документа
Мальцев А. В.
Разработка системы навигации учебного мобильного робота / Мальцев А. В. - DOI 10.18698/2541-8009-2019-10-541 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2019. - № 10. -
Рассмотрен процесс разработки системы навигации для учебного мобильного робота. Выполнен анализ существующих систем навигации мобильных роботов, представлен аппаратный состав навигационных систем, показаны их достоинства и недостатки. Приведена схема взаимодействия бортовых подсистем при автономном движении мобильного робота. Описана конструкция базового шасси учебного мобильного робота и его технические характеристики. Разработана структурная схема взаимодействия пакетов ROS (robotic operating system — роботизированная операционная система) для создания карты местности с использованием лазерного дальномера, а также структурная схема взаимодействия пакетов ROS для локализации учебного мобильного робота. На основании проведенных исследований сделаны выводы о применимости предложенной реализации системы навигации на базе лазерного дальномера для учебного мобильного робота.
