Личный кабинет
Подробное описание документа
Кабрера Пантоха Хосе Хесус
Алгоритм определения расстояния до ближайшего объекта работ / Кабрера Пантоха Хосе Хесус. - DOI 10.18698/2541-8009-2020-1-572 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2020. - № 1. -
Рассмотрена задача определения расстояния до ближайшего из объектов, расположенных в рабочей области, с помощью одной телекамеры, которая находится на мобильном роботе. Расстояние вычислено на основе анализа смещения особых точек объекта на двух последовательных изображениях, полученных от телекамеры. Для выделения особых точек использованы детекторы ORB, FAST и Harris detector, а для отслеживания их смещения — метод Люкаса и Кенеда. Работоспособность предложенного алгоритма проверена с помощью моделирования и натурного эксперимента. Проверенный алгоритм имеет два решения. Эксперименты показали, что данный алгоритм позволяет вычислять расстояние до ближайшего объекта с допустимой точностью.
