Личный кабинет
Подробное описание документа
Егоров Е. Е.
Моделирование работы манипуляционного робота в программном пакете Matlab Robotics Toolbox / Егоров Е. Е. - DOI 10.18698/2541-8009-2020-1-567 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2020. - № 1. -
Исследованы возможности программного пакета MATLAB Robotics Toolbox для моделирования движения манипуляционного робота. Описан алгоритм создания модели манипулятора в программе на основе представления Денавита — Хартенберга. Проведено исследование кинематики манипуляционного робота. Решены прямая и обратная позиционные задачи при помощи внутренних функций программного пакета. Рассмотрено создание приложения с графическим интерфейсом в среде GUIDE для отрисовки модели робота и моделирования его движения. А также решена задача по планированию траектории движения схвата манипулятора. Проведен анализ эффективности встроенных в программный пакет функций и выявлены их недостатки при решении указанных задач.
