Личный кабинет
Подробное описание документа
Жалялов Р. Р.
Шагающая платформа мобильного робота с упрощенной кинематической системой млекопитающих / Жалялов Р. Р. - DOI 10.18698/2541-8009-2021-6-712 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2021. - № 6. -
Рассмотрены основные преимущества шагающей платформы над их прямыми конкурентами — колесными и гусеничными платформами. Выполнена систематизация различных кинематических систем по их отличительным параметрам, рассмотрены достоинства и недостатки разрабатываемой системы. Представлена инновационная кинематическая система, в основе которой лежит упрощение распространенной в шагающих роботах кинематической схемы ноги млекопитающего. На основе данной системы предложен вариант мобильной шагающей платформы, защищенной патентом № 2642020, в которой для расположения ноги в трехмерном пространстве используются две степени свободы перемещаемой ноги и степени свободы всего устройства. Проведен сравнительный анализ параметров данной конструкции с приведением примеров разработок компаний, лидирующих в данной отрасли.
