Личный кабинет
Подробное описание документа
Гульняшкин А. А.
Обзор алгоритмов автономного захвата, ориентированного на предстоящую задачу / Гульняшкин А. А. - DOI 10.18698/2541-8009-2022-7-809 // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2022. - № 7. -
В роботизированных системах при захвате объекта часто возникает необходимость ориентироваться на дальнейшие действия, которые планируется осуществлять с объектом захвата. В статье рассмотрена проблема автономного захвата, ориентированного на выполнение поставленной задачи, в частности сборку. Приведено описание существующих подходов к роботизированной сборке. Рассмотрен ключевой элемент роботизированной сборки — захват объекта — и требования, которые предъявляются к нему для успешного выполнения захвата, ориентированного на сборку. Дано обобщенное описание аналитических и эмпирических подходов к захвату объекта манипулирования, а также их преимуществ, недостатков и областей применения. Представлено текущее состояние проблемы автономного захвата, ориентированного на сборку, в частности, рассказано о существующих готовых библиотеках и фреймворках.
