Личный кабинет
Подробное описание документа
Алферова И. В.
Обзор методов управления группой автономных необитаемых подводных объектов / Алферова И. В. // Политехнический молодежный журнал МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2025. - № 6. -
Выполнен обзор существующих методов управления группой автономных необитаемых подводных объектов (АНПА). Изучены особенности движения подводного беспилотного аппарата. Проанализированы различные архитектуры мультиагентных систем. Выделен критерий классификации методов управления группой АНПА — протоколы управления. В соответствии с этим критерием методы были распределены по трем категориям: с централизованной координирующей формой управления, децентрализованной и гибридной. Перечислены преимущества и недостатки каждой из форм управления. Методы, в которых применяется децентрализованная форма управления, в свою очередь, также были подразделены на несколько подгрупп: структура «следование за лидером»; виртуальная структура; подходы, основанные на поведении; подходы, основанные на искусственном потенциальном поле и др. Проведен сравнительный анализ рассматриваемых методов. Сделан вывод о том, что выбор используемой архитектуры зависит от условий конкретной задачи, поскольку преимущества, которыми обладает каждый из методов, могут быть использованы для решения определенных задач.
