Личный кабинет
Подробное описание документа
Косыгин Е. В.
Прототип модуля управления трехкабельным щупальцем: конструкция и технические решения / Косыгин Е. В., Лятифов Р. Э. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 18-я, (Москва, 23 - 26 сентября 2025 года) : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана, Союз машиностроителей России. - 2026. - Т. 2. -
Разработан и исследован тросовый щупальцевый модуль, выполненный из полиуретановых материалов с антифрикционными тефлоновыми трубками для снижения износа тросов. Управление обеспечивается коллекторными электромоторами с системой обратной связи на базе магнитных энкодеров и измерения тока, что обеспечивает высокую точность и плавность движений. Экспериментальные испытания подтвердили высокую долговечность (более 85 000 рабочих циклов) и адаптивность модуля при работе с объектами сложной формы. Предложенная конструкция и система управления обладают преимуществами по сравнению с гидравлическими приводами — компактностью, меньшим уровнем шума и упрощенным обслуживанием. Результаты открывают перспективы применения модуля в промышленной робототехнике, медицине и сервисных роботах с возможностью дальнейшей интеграции компьютерного зрения и нейросетевых алгоритмов для повышения адаптивности и устойчивости системы.
