Личный кабинет
Подробное описание документа
Лобачёв И. В.
Алгоритм формирования сети технологических дорог виртуальной модели карьера / Лобачёв И. В., Масленников А. Л. // Будущее машиностроения России. Всероссийская конференция молодых учёных и специалистов (с международным участием), 18-я, (Москва, 23 - 26 сентября 2025 года) : сборник докладов : в 2 т. / МГТУ им. Н. Э. Баумана, Союз машиностроителей России. - 2026. - Т. 2. -
Рассмотрен алгоритм формирования сети технологических дорог в карьере для отладки алгоритмов управления и навигации беспилотных грузовых транспортных средств. Предлагаемый алгоритм основан на формировании дерева технологических дорог в карьере, состоящего из набора случайно генерируемых точек и связывающих их геометрических соотношений, определяющих взаимное положение соседних участков. Для получения плавных переходов между соседними участками технологических дорог и привязки полученной сети технологических дорог к физическому масштабу карьера применяется билинейная интерполяция. Для получения более гладких переходов между горизонтальными и наклонными сегментами технологических дорог, а также менее отвесных обрывов применено гауссово размытие. Реализация алгоритма показала его работоспособность.
