Личный кабинет
Подробное описание документа
Лапшин В. В.
Механика и управление движением шагающих машин / Лапшин В. В. - Москва : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2012. -
Изложены основные вопросы кинематики, динамики и управления движением нового класса наземных транспортных средств повышенной проходимости — машин, передвигающихся с помощью ног. На простых модельных примерах рассмотрены проблемы статической устойчивости, организации походок, динамики, оценки и оптимизации энергозатрат, построения программного движения и экстренного торможения многоногих статически устойчивых шагающих машин. Приведены способы управления динамическим режимом шагания двуногого аппарата, движением одноногого прыгающего аппарата с упругим элементом в конструкции ноги, а также движением прыгающего аппарата вокруг его центра масс в безопорной фазе движения. Для студентов, аспирантов, инженеров и научных сотрудников.
