Личный кабинет
Подробное описание документа
Е. А. Ракшин
Механизм шагания мобильной робототехнической системы : студенческая научная работа / Е. А. Ракшин ; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. - Санкт-Петербург : б. и., 2020. -
В работе изложен процесс анализа и проектирования конструкции движителя планетохода, предназначенного для перемещения по морям Луны. Задачи, которые решались в ходе исследования:1) Анализ движителей;2) Функциональное описание принципа шагания;3) Создание математической модели, описывающей принцип шагания;4) Геометрический и силовой анализ механизма с последующим выбором привода;5) Разработка конструкции механизма.Работа содержит анализ реальных механизмов и машин, используемых в космической технике. Разработана принципиальная схема колёсно-шагающего движителя. Разработана кинематическая схема движителей с подвеской. Спроектирован движитель планетохода с модульной конструкцией. Проведена оптимизация последовательности шагания с поэтапным описанием критичных случаев. Изучены наиболее важные аспекты шагания по неподготовленной поверхности небесного тела.Результат работы – конструкция движителя, которую можно использовать на планетоходах различной конфигурации.Области применения конструкции – космическая техника и испытательные макеты для проведения экспериментов на Земле на аналогах лунного грунта.
