Личный кабинет
Подробное описание документа
Е. А. Ракшин
Многоцелевое захватно-стыковочное устройство : студенческая научная работа / Е. А. Ракшин ; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт машиностроения, материалов и транспорта, Высшая школа автоматизации и робототехники. - Санкт-Петербург : б. и., 2022. -
В работе предложено устройство, выполняющее захват и стыковку с объектами обслуживаемого Арктического оборудования. Захватно-стыковочное устройство (далее ЗСУ) представляет собой гибридное решение из космической отрасли и промышленной робототехники, т.к. к стыковочному соединению малых габаритов предъявляются требования по высокой несущей способности.Предложен способ стыковки, направленный на усиление соединения при захвате крупных объектов без изменения габаритов манипулятора. Производится двухсторонняя стыковка, в которой помимо сцепки устройства с манипулируемым объектом происходит соединение с корневым шарниром манипулятора, имеющим 3 степени подвижности.Стыковочный механизм спроектирован на излом клиньев, запирающих ответную часть. Таким образом, сам механизм не нагружен и представляет собой лёгкую и негабаритную конструкцию.Устройство оснащено схватом для манипулирования некооперативными объектами. Предполагается работа нескольких мобильных платформ, оснащённых данными стыковочными адаптерами. Платформы работают без присутствия человека на автономных базах. Для облегчения системы управления, все узлы ЗСУ работают от одного привода.Проведены расчёты, направленные на координацию работы кулачковых механизмов стыковочного агрегата, определена кинематика исполнительных узлов. Проведена оптимизация габаритов конструкции. Оформлена кинематическая схема, сборочный и рабочие чертежи ЗСУ.Предполагаемые области применения данного устройства – экстремальная и промышленная робототехника, станкостроение.
